隨著智能制造模式的興起，在工業(yè) 4.0和“中國制造2025”的推動下，智能物流迎來了重大的發(fā)展機(jī)遇。AGV作為智慧倉儲物流系統(tǒng)的“關(guān)鍵角色”之一，以“高度精準(zhǔn)性”、“高度靈活性”、“高度協(xié)作性”等優(yōu)勢與執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)的物料運(yùn)輸，保證整條生產(chǎn)線以最高的效率運(yùn)行。

倉儲管理在物流管理中占據(jù)著核心地位。傳統(tǒng)的倉儲管理中存在數(shù)據(jù)采集靠手工錄入或條碼掃描，工作效率較低;庫內(nèi)貨位劃分不清晰，堆放混亂不利收斂;實(shí)物盤點(diǎn)技術(shù)落后，導(dǎo)致常常賬實(shí)不符;差錯(cuò)率高，增加額外成本;缺乏流程跟蹤，責(zé)任難以界定等問題。在工業(yè)4.0背景下，通過引進(jìn)AGV動態(tài)物流系統(tǒng)、改變現(xiàn)有人工搬運(yùn)模式，可有效解決倉儲物流管理的現(xiàn)存痛點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)物流自動化。其中AGV小車是智能化物流倉庫中必不可少的工具。

【傳統(tǒng)倉儲分揀】

AGV概念

AGV自動導(dǎo)引運(yùn)輸車是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，真有安全保護(hù)以及各種移栽功能的運(yùn)輸車

AGV功能

在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c(diǎn),完成一系列作業(yè)功能

自動搬運(yùn)分揀模式

通過與WMS、MES結(jié)合，AGV實(shí)現(xiàn)倉儲的自動化搬運(yùn)管理，貨位柔性動態(tài)分配；

揀選由“人到貨”變?yōu)椤柏浀饺恕碧岣吖ぷ餍?，降低勞動?qiáng)度

智能物流倉儲AGV

AGV基本組成

1）硬件組成

車載控制器、導(dǎo)航模塊、電池模塊、障礙物探測模塊、報(bào)警模塊、充電模塊、通訊模塊、行駛機(jī)構(gòu)；

響應(yīng)上位控制系統(tǒng)指令，在工作區(qū)域內(nèi)行走、停止、移動搬運(yùn)貨架或其他負(fù)載

2）軟件組成

控制系統(tǒng)軟件；

通過WIFl或其他傳輸鏈路，控制AGV動作。主要控制功能包括:地圖管理、路徑導(dǎo)航導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、AGV導(dǎo)引控制、自主充電控制、交通管理、任務(wù)分配、報(bào)警信息管理等

3）AGV類別

按導(dǎo)航方式分類主要有以下7種類別，其中復(fù)合導(dǎo)航是其他導(dǎo)航中2個(gè)以上方式的融合，在物流行業(yè)中激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航能夠滿足應(yīng)用場景較為復(fù)雜環(huán)境需求，其性價(jià)比和實(shí)用性高

而隨著SLAM算法的發(fā)展，SLAM成為了許多AGV廠家優(yōu)先選擇的先進(jìn)導(dǎo)航方式，SLAM方式無需其他定位設(shè)施，形式路徑靈活多變，能夠適應(yīng)多種現(xiàn)場環(huán)境。相信隨著算法的成熟和硬件成本的壓縮，SLAM無疑會成為未來AGV主流的導(dǎo)航方式。SLAM大概分為激光SLAM（2D或3D）和視覺SLAM兩大類。

物流AGV整體解決方案一般分為：地面控制系統(tǒng)和車載控制系統(tǒng)。

集和誠智能物流倉儲AGV解決方案以X86為基礎(chǔ)架構(gòu)，采用Intel Gen. 8th Whiskeylake-U  SoC, 低功耗板載CPU，設(shè)計(jì)為3.5寸小尺寸單板電腦，帶37mm超薄散熱器。網(wǎng)口連接激光導(dǎo)航儀，串口加載Modbus協(xié)議和PLC通訊，Mini PCIe接口插ECB-260模塊實(shí)現(xiàn)Can總線對接行走/轉(zhuǎn)向驅(qū)動器，M.2 2230外插無線AP，SATA3.0對接固態(tài)硬盤?？蛇x用DC 9-36V寬壓電源OFX-075直連車載動力電池，并且可通過Sm bus總線對動力電池進(jìn)行管理。

具體硬件系統(tǒng)架構(gòu)圖如下：

ECM-I910產(chǎn)品特性

? 采用Intel 第八代 Whiskey lake U Core TM i3/i5/i7/Celeron 系列處理器

? 雙通道 DDR4 SODIMM, 支持到2400MHz, 最大32GB

? 1*HDMI，1*eDP，1*DP，三獨(dú)立4K顯示接口

? 2*LAN，Gig. Ethernet10/100/1000Mbps 自適應(yīng)

? 4*USB3.1，2*USB2.0，4*COM，1*8-bit GPIO

? 1*M.2 2230 E-key，1*全長的Mini PCIe, 默認(rèn)為PCIe信號，可通過BIOS實(shí)現(xiàn)mSATA信號選擇, 帶SIM卡槽支持4G LTE/Wifi/BT

? 1*SATA3.0 HDD/SSD，1*mSATA用于存儲（可選）

? 可選支持TPM2.0, DC IN12V，可選支持9-36V寬壓輸入

? 尺寸精巧，功能完備，適合各種緊湊型嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用需求

【910單板帶風(fēng)扇散熱片尺寸圖                             單位：m】

ECB-260產(chǎn)品特性

? 支持CAN 2.0B 兼容2.0A，符合ISO/DIS 11898-1/2/3標(biāo)準(zhǔn)

? 支持波特率可編程設(shè)置10Kbps~1000Kbps可選

? 單路最大收發(fā)幀流量可達(dá)7000幀/s

? 兩路CAN口，每路Can通道獨(dú)立2500VDC光電隔離

? 板載120Ω負(fù)載電阻

? 驅(qū)動支持Windows和Linux操作系統(tǒng)

? 支持VC、VB、C#、Labview等各類二次開發(fā)環(huán)境

? 支持加載車載DBC文件、CANopen協(xié)議、J1939協(xié)議

? 支持寬溫-40℃到85℃